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焊接机器人按结构坐标系分为几类?

来源: 时间:2019-03-20 14:02:14 次数:


1)  直角坐标型这类机器人的结构和控制方案与机床类似,其到达空间位置的三个运动(X、Y、Z)是由直线运动构成,这种形式的机器人优点是运动学模型简单,各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定,控制精度容易提高;缺点是机构庞大,工作空间小,操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

2)  圆柱坐标型这类机器人在基座水平转台上装有立柱,水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度,缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远,其线位移分辨精度愈低。

3)  球坐标型与圆柱坐标结构相比较,这种结构形式更为灵活。单采用统一分辨率的码盘检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,单转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量,增加了控制系统的复杂性。

4)  全关节型全关节机器人的结构类似人的腰部和手部,其位置和姿态全部由旋转运动实现,其优点是机构紧凑,灵活性好,占地面积小,工作空间大,可获得较高的末端操作器线速度,其缺点是运动学模型复杂,高精度控制难度大,空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

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